돕이 1바퀴 돌때의 총 펄스수를 입력할 수 있게 되어 있습니다. 그러므로 총 펄스수가 4000~8000정도 사이되도록 적당한 엔코더와 감속비를 맞추시면 됩니다. 마우스의 엔코더를 이용하면 가격도 저렴할 것으로 보입니다.