자세한 답변 감사합니다. ^^

돕소니안의 무게중심점에 극축을 위치시키는 이유가 토크로부터 자유롭기 위함이라고 되어있던데 완벽히 자유로울수는 없는 모양이네요. 조언에 따라 DC모터는 포기하고 스텝모터로 변경하기로 하였습니다. 시행착오를 거치면서 스트레스를 받았을텐데 이현동님 덕분에 큰 산 하나 넘었습니다. ^^ 다시 한 번 감사드려요.